Forfatteren af dette hjemmelavet prøvede allerede en gang at lave en autonom robot, der undgår forhindringer, og besluttede nu at indsende en forbedret version af den. Forfatteren besluttede at navngive roboten Bob. I den forrige version af roboten var der en række mangler og mangler. I denne model forbedret:
- El-system
- Ekstra sensorer installeret
- Bedre forbindelser
- Hurtigere controller installeret
Bob bruger et 9,6V batteri og en spændingsregulator til at drive det. Oprettelsen af roboten tilføjede en anden GP2D12 IR-sensor og forbedrede vedhæftningen af alle andre. En ultrasonisk afstandsmåler blev placeret på et servo-drev for muligheden for forbedret terrænscanning. ATmega168-mikrokontrolleren er installeret på Arduino. Forfatteren elsker projekter med mikrokontrollere, især for at designe en robot på dem, og betragter dette som den bedste måde at vise deres evner på.
materialer:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 stk
- Servo driver kontinuerlig rotation Parallax 2 stk
- Kabelforbindelser
- Ledninger i forskellige længder
- Batteristik
- 3-polet kabel til sensor
- brødbræt
- Ultrasonic afstandsmåler
- Infrarøde sensorer GP2D12 3 stk
- 9,6V nikkel-kadmiumbatteri
- Skiftespændingsregulator 5V, 1A
- Chassis (forfatteren bruger BOE-Bot Kit). Du kan bruge plast eller plexiglas til chassiset, måske endda et stykke træ med den rigtige form.
- Piezo summer (for at indikere start af arbejdet)
- LED 1 stk
- Modstand til 200 Ohm LED
Første trin. Installation af IR-sensorer.
Sensoren på beslaget har flere huller, de falder sammen med hullerne på chassiset. Forfatteren fikserer dem med to skruer og møtrikker.
Trin to Afstandsmåler med servo.
Servoen i roboten tjener til panoramaudsigt over ultralydssensoren, så den fanger et stort område foran sig selv og måler afstanden i forskellige vinkler. Eksisterende skruer var ikke egnede til det ønskede formål, egnede blev kun solgt i specialforretninger. Det blev besluttet at fremstille et monteringsbeslag gør det selv, og brug ikke ekstra penge. Et plexiglasstativ blev lavet til at installere afstandsmåleren.Forfatteren skar ud to stykker organisk glas lidt større end rækkevidden finder, borede huller og limede disse dele i rette vinkler. Yderligere lavede de et hul lidt større end servomotorens skrue og fik med dens hjælp sikret servomotoren.
Servo note:
Der er ikke behov for at købe Futaba S3003, enhver servo, der kan rotere 180 grader, er velegnet. Når man søgte efter en servo, blev skaberen af Bob kun styret af denne parameter og fundet den billigste servo, der kunne fuldføre opgaven. I dette tilfælde skal du konfigurere værdien af SKIP i programmet til et andet drev.
Trin tre Arduino installation.
For at forbedre ydelsen brugte Bob-skaberen ATmega168, selvom den fungerer med en lav frekvens, takler den sine opgaver meget hurtigere og opfylder de indstillede krav.
Der blev fundet et prototype på Internettet til installation af Arduino på det, der forbinder brættet med Arduino. Ved at forbinde dem sammen begyndte forfatteren at forbinde ledninger:
- Pin (ADC) 0: Venstre GP2D12
- Pin (ADC) 1: Central GP2D12
- Pin (ADC) 2: Højre GP2D12
- Pin 5: Rangefinder servo
- Pin 6: Left Servo
- Pin 7: Ultrasonic Rangefinder
- Pin 9: Right Servo
- Pin 11: Pie Squeaker
Projektet bruger ikke yderligere kondensatorer, der er tilstrækkeligt integreret i 5V-stabilisatoren. En 220 Ohm-modstand bruges mellem LED og VCC.
Det fjerde trin. Programkode.
I betragtning af de tidligere fejl under den første oprettelse af roboten blev der foretaget ændringer, det er ikke vanskeligt at forstå koden. Overskydende dele, der ikke bruges, klippes også fra koden. En del af koden, der er ansvarlig for afstandsmåleren, blev hentet fra Arduino-webstedet. Koden kan downloades under artiklen.
Trin Fem Konklusion.
I fremtiden vil forfatteren eksperimentere med Bob og forbedre den ved at tilføje nye sensorer, såsom en lys- og lydsensor, med en fotoresistor roboten i stand til at opdage mennesker. Rummet til modernisering er stort, kun fantasi er nødvendig.
For tiden kan Bob kun undgå forhindringen. IR-sensorer registrerer genstande undervejs, og den ultrasoniske afstandsmåler dækker de blinde pletter fra IR-sensorer, og afstandsmåleren tjener også til at finde den måde, hvorpå der opdages hindringer. Når batteriet er fuldt opladet, kan Bob køre i cirka 1 time og 20 minutter. Forfatteren tænker også på, hvordan man forbedrer Bobs udseende.
Bob's demonstration: