Hoveddelen af roboten er chassiset i en radiostyret tank og andre komponenter, deres liste vil blive skrevet nedenfor. Denne tank er forfatterens første projekt på platformen. Arduino, og han var glad for, at han brugte den. Forfatteren brugte materialer og bøger fra Internettet.
Materialer og værktøjer:
- Chassis til tanken
- Arduino Uno
- Jumpere og brødbræt
- Integreret motordriver SN754410NE
- Normal servo
- Ultrasonic afstandsmåler
- 9V batteri med et stik til det
- Type D-batterier
- USB-kabel til Arduino
- Fod til chassis
- skruetrækkere
- Thermogun og lim til det
- Loddejern og loddejern
Første trin. Tankens chassis.
Forfatteren tog chassiset fra den gamle Abrams-tank, der blev købt på et loppemarked. Den resulterende tank blev adskilt, så det var muligt at få chassiset ud af det. Det er ikke nødvendigt at bruge den samme tank, nogen der er egnet til radiostyring. Desuden lod den originale motor meget tilbage at ønske, så jeg var nødt til at samle min egen, dens samling vil være i det næste trin. Efter at have forberedt chassiset, fastgjorde forfatteren basen til dem med smeltestift. Det betyder ikke noget, hvor det vil blive løst, men det blev besluttet at holde fast i midten.
Trin to Motordriver.
For at kontrollere motoren bruges driveren SN754410NE, forfatteren brugte den, da den var tilgængelig, kan du tage en hvilken som helst lignende.
Tilslutning af chaufføren til Arduino er som følger:
- Alle GND-stifter er forbundet til GND-stifterne på brødbrættet.
- Driver kontakter 1 og 16 til 9 og 10 Arduino.
- Arduino-ben 2 og 7 er forbundet til stifter 3 og 4 på Arduino (de er ansvarlige for at kontrollere den venstre motor).
- Driverne 10 og 15's ben er forbundet med Arduino 5 og 6 tappene (de er ansvarlige for at kontrollere den rigtige motor).
- Kontakter 3 og 6 er tilsluttet den venstre motor og 14 og 11 til den højre motor.
- Kontakter 8 og 16 skal tilsluttes strøm på Bredboard, 9V-batteriet er strømkilden.
Trin tre Installation af afstandsfinder.
Ultralydssensoren tillader det roboten Undgå forhindringer på hans måde, mens du kører. Sensoren er placeret på et standard servodrev og vil blive monteret på fronten af roboten. I det øjeblik, hvor roboten bemærker en hindring inden for 10 cm, vil servodrevet begynde at dreje i begge retninger og derved søge en passage.Arduino læser information fra sensoren og beslutter, hvilken side der er mere fordelagtig for yderligere bevægelse.
Først og fremmest er et servodrev forbundet til sensoren. Forfatteren fikserer servoen, så han kun kan dreje 90 grader i hver retning, med andre ord, servoens fulde rotation vil være 180 grader.
Sensoren har tre GND-stifter, et signal og 5V. 5V strømmen er tilsluttet Arduino 5V strømforsyning, GND til GND, og signalet til Arduino 7 pin.
Det fjerde trin. Strøm.
Arduino modtager strøm gennem et 9V batteri, det sluttes til det tilsvarende stik. Motorerne bruger fire D-batterier, de er installeret i batteriholderen. For at få strøm til motorerne er holderens ledninger forbundet til det bord, på hvilket SN754410NE-motordriveren allerede er installeret.
Trin Fem Montering af roboten.
Efter at have gennemført alle de foregående trin, er det på tide at sætte alle delene sammen. Først og fremmest er Arduino monteret på bunden af tanken. Derefter er der fastgjort en ultralydsområde finder på fronten af roboten ved hjælp af smeltelim. Derefter fastgør forfatteren batterierne ved siden af Arduino. Batterier kan installeres på enhver del af tanken. Efter installation af alle komponenter blev alle ledninger hævet op, og der blev brugt strøm til brættet for at sikre, at samlingen var korrekt.
Trin seks Programkode.
Efter montering af tanken er det tid til at skrive et program til den. Programmet skal vise roboten, hvornår man skal bevæge sig, og hvornår man skal standse bevægelse, for at undgå en kollision med en hindring. Når du skriver kode fra forfatteren hjemmelavet der var mange mislykkede forsøg, men efter at have tilbragt et par søvnløse nætter var han færdig med at arbejde på koden. Når et objekt registreres inden for en radius på 10 cm, stopper roboten og begynder at scanne området på begge sider ved hjælp af en ultralydssensor. Efter at have scannet begge sider foran dig, vil programmet bestemme, hvilken side der er sikker for yderligere bevægelse, og roboten fortsætter sin vej i denne retning. Hvis programmet bestemmer, at roboten er i en forbilledet, vil tanken dreje 180 grader og fortsætte sin bevægelse i den modsatte retning.
Programmet til brug kan downloades nedenfor.