En forfatter besluttede at dele sin første robot kaldet Z-RoboDog. Den særlige ved robotten er, at den ser ud som en hund og opfører sig på en lignende måde. Han ved, hvordan man går fremad og stopper, når der opstår en hindring foran ham. Først og fremmest roboten blev udført med forventning om rentabilitet, det vil sige, at der blev brugt et minimum af materialer og midler. Lad os overveje mere detaljeret hvordan gør det selv Du kan oprette en sådan robot.
Materialer og værktøjer til fremstilling af roboten:
- 1 Arduino Mega eller Uno (Mega bruges i denne version);
- stykker plexiglas (krop og ben fremstilles af det);
- et servo-drev (forfatteren brugte TowerPro SG90, kun 8 stykker er nødvendige);
- 1 ultrasonisk afstandsmåler type HC-SR04;
- batteritype 18560, 3,7 V (forfatteren brugte TrustFire 2400 mAh 2 stykker);
- holder til batterier af prøve 18560 (forfatteren brugte omgjort emballage);
- et reol til printkortet 25 mm (4 stykker);
- brødbrætelement;
- jumpere-ledninger;
- 18 skruer DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 møtrikker DIN 934 M2;
- bore eller skruetrækker.
Robotsamlingsproces:
Første trin. Produktion af robotlegemet
For at fremstille robotlegemet skal du have en gennemsigtig 1,5 mm tyk plexiglas. Emnerne blev laserskåret i henhold til tegningen udviklet af forfatteren, som er knyttet til artiklen.
Endvidere limes kropselementerne sammen, dette tilvejebringer en ret solid struktur for en sådan robot. Når du limer sagen på, er det meget vigtigt at sikre, at hullerne i bunden er på linje. Sidevæggene skal være fastgjort, så hullerne til ledningenes udgang er så langt som muligt mod bagvæggen. Et bredt hul på bagsiden er nødvendigt for udgangen af USB-ledninger. Dette skal overvejes under samlingen.
Trin to Fastgør servoer
For at montere servoer skal du bore huller med en diameter på 2 mm. Motorer monteres med bolte og møtrikker. Akslerne på de forreste motorer skal placeres, så de er tættere på frontvæggen. Nå, akslerne på bagmotorerne skal være tættere på bagvæggen.
Trin tre Montering af robotpoter
Poter skal markeres i midten og erstatte en vippel for servoer, bor huller med en diameter på 1,5 mm. Gyngestole skal fastgøres, så skruehætterne er placeret på siden af sædet.
Hullerne til montering af servoer skal have en diameter på 2 mm. De skal fastgøres, så deres aksler er tættere på den smalle kant af poten.
For at forhindre, at poterne glider, når du går i robotten, skal der limes tyggegummi på dem.Det er dog bedre ikke at røre ved fronten af poterne, da robotten i dette tilfælde kan begynde at klæbe sig fast ved vejen og snuble. Til disse formål kan du bruge stykker klæbrigt tæppe fra bilen.
Trin fire Indstilling af rangemeter
Bor huller med en diameter på 2 mm for at montere en ultralydsmåler. Når du installerer en rangometer, skal benene drejes op.
På samme trin kan du installere batteriholderen. I tilfældet skal det være i midten. Tilslut derefter Arduino-tavlen, og alt er forbundet til det elektronisk komponenter. Som en strømdelere bruges en del af brødbrættet.
Trin Fem Opsætning og start af robotten
På dette tidspunkt skal du kalibrere robotens trin, poter er installeret til dette. Det største problem her er i gyngestole, de er kun fastgjort til akslerne i bestemte positioner. Servo-drev kan også variere i driftsgrader. Pote skal forsøges at indstille som vist på billedet. Visuelt skal poterne være i de samme positioner.
Poter kan også indstilles i hovedstativet. Derefter skal du huske at skrue vipperne i servos-akslerne.
Trin seks Softwaredelen af roboten
Koden skrives meget enkelt med detaljerede kommentarer. Variabler bruges til hver servo, alle bevægelser er i matrixen. Så for eksempel er s1 det første servodrev, s2 er den anden motor og så videre. For at gøre koden lettere at forstå var der knyttet et kredsløb.
Tallene på diagrammet viser poterne. Desuden er hver pote forbundet med motoren, der bevæger den. Plus- og minustegnene angiver den retning, i hvilken poten bevæger sig. Som de oprindelige vinkler blev der anvendt rackvinkler (s1, s2, s3 osv.). For eksempel, hvis der er en opgave at udvide det andet ben, skal du ændre vinklen på servos s3 og s4. Dette reflekteres i matrixen som {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Det er alt, efter at installationen af firmwaren er roboten klar til test. Som mange andre kan det stadig videreudvikles og dets kapaciteter udvides. Selv i sådan et klassisk design opfører robotten sig imidlertid meget interessant.