En simpel robot til begyndere

/ *
 * Code wrtitten af ​​Nikodem Bartnk
 * besøg:
 *
 * C af Nikodem Bartnik
 * Hvis du har spørgsmål, kan du skrive her:
 * /

 
// motorernes hastighed mellem 0 og 255, hvis du kan, kan du ændre den
int pwm_speed = 255;
// trig af ultralydssensor
int trig = 12;
// ekko af ultralydssensor
int ekko = 13;

ugyldig opsætning () {

  // ben til motorstyring
pinMode (11, OUTPUT);
pinMode (10, OUTPUT);
pinMode (9, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (5, OUTPUT);
pinMode (3, OUTPUT);
// indstil trig som output og ekko som input til ultralydssensor
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (ekko, INPUT);

}

void loop () {

digitalWrite (trig, lav);
forsinkelse Mikrosekunder (2);
digitalWrite (trig, HØJ);
forsinkelse Mikrosekunder (5);
digitalWrite (trig, lav);

int varighed = pulsIn (ekko, HØJ);
int afstand = varighed / 29/2;

if (afstand> 10) {
   // gå frem med 100 ms
   frem (100);
} andet hvis (afstand <10) {
  // baglæns med 1000 ms = 1 sekund
  bagud (1000);
  // tilbage med 1000ms = 1 sekund
   venstre (1000);
}
}

// funktion til at køre lige
ugyldigt fremad (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HØJ);
  digitalWrite (10, LAV);
  
  digitalWrite (9, HØJ);
  digitalWrite (6, LAV);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  forsinkelse (forsinkelse_tid);
}

// funktion til reversering
annulleres bagud (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LAV);
  digitalWrite (10, HØJ);
  
  digitalWrite (9, LAV);
  digitalWrite (6, HØJ);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  forsinkelse (forsinkelse_tid);
}

// funktion til at dreje til venstre
tomrum tilbage (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HØJ);
  digitalWrite (10, LAV);
  
  digitalWrite (9, LAV);
  digitalWrite (6, LAV);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  forsinkelse (forsinkelse_tid);
}

// funktion til at dreje til højre
ugyldigt højre (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LAV);
  digitalWrite (10, LAV);
  
  digitalWrite (9, HØJ);
  digitalWrite (6, LAV);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  forsinkelse (forsinkelse_tid);
}

// funktion til stop af motorer
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LAV);
  digitalWrite (10, LAV);
  
  digitalWrite (9, LAV);
  digitalWrite (6, LAV);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  forsinkelse (forsinkelse_tid);
}