Jeg tog en del af mit design fra Lego Technic 42049 monteringsvejledningen, resten er min improvisation. Til styring vil jeg bruge et Bluetooth-modul tilsluttet en Android-enhed eller computer.
Så vi har brug for:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- 2 L9110S motordrivere
- 1 servo drev SG-90
- Bluetooth-modul HC-05 eller tilsvarende
- USB-UART til arduino firmware
- Mini gearmotor 50 o / min
- Mini motor gearkasse 100 o / min
- Motor gearkasse 6v 150 o / min
- 2 lysdioder
- 2 modstande 150 ohm
- Kondensator 10v 1000uF
- 2 enkeltrads kamme PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 6 NI-Mn 1,2v 1000mA batterier
- Forbindelse far-mor to pin til wire
- Homutik
- Ledninger i forskellige farver
- lodning
- Rosin
- loddejern
- Bolte 3x20, møtrikker og skiver til dem
- Bolte 3x40
- Bolte 3x60
Trin 1 bagakselmontering
Til bevægelse vil vi bruge en gearmotor med en 6 volt motor med en hastighed på 150 o / min. Gearkasseaksen skal skæres fra begge sider og anbringes på legodele. Bagakslen er samlet som følger:
Og på baksiden:
Trin 2 Montering af forakslen
SG-90-servoen er velegnet til rotation af hjulene. For at fikse det på vores model er det nødvendigt at bore omhyggeligt for ikke at røre ved de indvendige dele af servoen, et gennemgående hul med en diameter på 3,2 mm eller bare skære det med en brevpapirkniv. Og afskær også de fremspringende dele ("vinger" til fastgørelse). Vi sætter en bolt i hullet, og fastgør den med møtrikker. På servo akslen satte vi på en håndtag med en skruet del fra lego:
Og på baksiden:
Trin 3 Montering af bund og førerhus
Vi forbinder begge broer som vist på billedet:
Vi samler kabinen (behov for skønhed):
Vi lægger kabinen på grundlag af:
Trin 4 Sætte en hætte eller en klø
Kløen drives af en minimotor gearkasse med en hastighed på 50 o / min. Jeg løste problemet med at forbinde gearmotoren med designerne på følgende måde: Jeg satte en forbindelsesbøsning på gearmotoraksen og indsatte et skrot af en tændstik til fastgørelse. Til montering brugte gearmotoren metalplast fra en jerndesigner og en klemme. Det viste sig følgende:
Dernæst samler vi selve kløen fra billedet:
Vi fastgør det til basen:
En mini-motor gearkasse med en hastighed på 100 o / min er velegnet til at løfte en klø:
Trin 5 Elektriker
Til kontrol bruger vi Arduino Pro Mini og Bluetooth-modulet. Motordrivere er nødvendige for at forbinde motorerne.
Forbindelse af alle komponenter med Dupont mor-til-mor-ledninger.Strøm - 6 NI-Mn 1,2v 1000mA batterier tilsluttet i serie. En kondensator til enhver lav effekt, en induktor, du også finder, du har brug for at stabilisere mikrokontrollerens magt. Anoderne for de to lysdioder er forbundet til 4-pins arduino, katoderne til GND. Modstande vælges for de anvendte LED'er. For nemheds skyld skal du spole batterierne med tape.
Vi limer det hele på et dobbeltsidet bånd på grundlag af:
Trin 6 Bluetooth-opsætning
De mest overkommelige Bluetooth-moduler i dag er HC-05 og HC-06. De er rigelige i kinesiske onlinebutikker. Forskellene mellem dem er, at den første kan arbejde både i mastertilstand (slave) og i slavetilstand (master). Den anden er en rent slaveenhed. Med andre ord kan HC-06 ikke registrere en parret enhed og etablere en forbindelse med den, den kan kun adlyde masteren.
Kort karakteristika for modulerne:
- Bluetooth-chip - BC417143 produceret af
- kommunikationsprotokol - Bluetooth-specifikation v2.0 + EDR;
- handlingsradius - op til 10 meter (effektniveau 2);
- Kompatibel med alle Bluetooth-adaptere, der understøtter SPP;
- Mængden af flash-hukommelse (til opbevaring af firmware og indstillinger) - 8 Mbit;
- frekvensen af radiosignalet - 2,40 .. 2,48 GHz;
- værtsgrænseflade - USB 1.1 / 2.0 eller UART;
- strømforbrug - strømmen under kommunikation er 30-40 mA. Den gennemsnitlige aktuelle værdi er ca. 25 mA. Når forbindelsen er etableret, er den forbrugte strøm 8 mA. Der er ingen dvaletilstand.
Normalt sælges moduler som to plader loddet sammen. Den mindre er et fabriksmodul, der i vid udstrækning anvendes i forskellige elektronisk enheder. Stor - en speciel brødbræt til DIY. Det ligner et mindre kort med en BC417-chip:
Og så gør DIY-modulerne HC-05 og HC-06 sig selv:
I princippet kan du bruge ethvert modul, du kan lide. Et modul uden brødbræt koster mindre, men så bliver du nødt til at passe på 3,3 V strømforsyningen til modulet og plage dig selv ved at lodde ledninger til modulet. Jeg valgte det optimale efter min mening i forholdet mellem pris og funktion HC-06.
Vi forbinder som følger:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
For korrekt drift skal modulet konfigureres. Vi konfigurerer AT-kommandoer, der er indtastet i terminalvinduet. Jeg giver et eksempel på opsætning af HC-05-modulet. Hvis du har en anden indstilling, kan det være anderledes. For at vores modul skal modtage kommandoer, blinker vi først Arduino med følgende firmware:
I dette tilfælde fungerer Arduino som en bro mellem computere og modulet. I firmwaren bruger jeg SoftwareSerial-biblioteket. Ved høje hastigheder fungerer det ustabilt. Hvis du vil have høj hastighed, kan du forbinde modulet direkte til Arduino RX- og TX-kontakterne og omskrive firmwaren. Men i mit tilfælde vil vi arbejde med modulet med en hastighed på 9600. Så efter firmwaren skal du åbne terminalen og gå ind:
“AT” (uden anførselstegn) skulle svaret “OK” komme (det betyder, at alt er korrekt tilsluttet, og modulet fungerer)
“AT + BAUD96000” (uden anførselstegn) skulle svaret “OK9600” komme.
Hvis du har det rigtige svar, skal du gå til næste trin.
Trin 7 Firmware
For at skrive firmwaren og selve firmwaren bruger jeg Arduino IDE. Den aktuelle version for i dag er 1.8. Faktisk firmware:
Trin 8 Opsæt din telefon.
På en Android-telefon skal du installere et program til at kontrollere roboten via Bluetooth. Der er mange af dem. Du kan indtaste "Bluetooth Arduino" i Google play og vælge efter din smag. Jeg kunne godt lide BT Controller. Download og installer på din Android-telefon eller -tablet. Derefter skal du via Android-indstillingerne oprette en forbindelse til vores modul. Adgangskoden til forbindelsen er “1234” eller “0000”. Derefter konfigureres programmet til de relevante kommandoer. Listen er nedenfor.
Trin 9 Computeropsætning (om nødvendigt)
Hvis det er nødvendigt, eller bare bekvemmelighed for kontrol, kan du bruge en computer eller bærbar computer. For at gøre dette skal computeren have Bluetooth. Vi etablerer kommunikation med vores modul gennem kontrollerne på computeren. Dernæst har vi brug for en terminal til at sende kommandoer. Enhver praktisk til dig. Efter at have registreret firmwaren udføres kontrol med følgende knapper (kommandoer):
W - frem
S - tilbage
A - venstre
D - ret
F - stop
G - rat
K - forlygter
L - forlygte slukket
R - løft op
E - ned ad bakke
Q - stopløft
T - optagelse
Y - frigivelse
H - Stop klau
Det er ubelejligt at indtaste kommandoer, så jeg anbefaler at bruge programmet til at sende kommandoer. Jeg bruger Z-Controller.I programmet skal du vælge den port (com-port, som forbindelsen oprettes igennem), og konfigurere tasterne til kommandoerne. Indstil inaktiv og intuitiv.
