Grundlaget for roboten er en mikrokontroller Arduinosom bruges til at kontrollere det. selvstændig roboten har to forskellige styringsprogrammer. Det første program gør det muligt for roboten at rejse og undgå forhindringer i dens vej; for at bestemme dem bruger robocaren to ultralydssensorer. Det andet program udarbejder en plan for de omgivende objekter ved hjælp af en todimensionel matrix. Efter at have modtaget data fra en to-dimensionel datarray, vil roboten vide, hvor og hvad der er omkring den.
materialer:
- Ultrasonic sensorer 2 stk (4 stk til fremtidige opgraderinger)
- Servoer 4 stk
- Arduino (forfatter bruger modellen uno)
- brødbræt
- ledninger
- Batterier 9,6V 2 stk
- Batteri 9V
- Hjul 4 stk
- elektrisk bånd
- møtrikker, bolte osv.
Første trin. Den mekaniske del.
Først og fremmest har roboten brug for et solidt chassis. Artiklen har et foto af roboten, men hvilket chassis, der skal bruges, og hvordan man fremstiller den, betyder ikke noget. Forfatteren lavede tre forskellige versioner af roboten. Kun to muligheder overvejes i artiklen, da den tredje ikke var særlig vellykket. Den første version af roboten havde en form, der lignede en lastbil. Det havde en stor størrelse, men havde en forholdsvis lav hastighed og dårligt indsat. Derudover er en stor robot ikke særlig praktisk at bruge. Den anden mulighed gøres mere tankevækkende, det viste sig meget mindre og mere kompakt.
Først placeres servo-drev på chassiset, så det er muligt at sætte hjul på deres aksler. Forfatteren bruger fire hjul. Hvis du tager kraftfulde servoer, kan du generelt bruge to hjul. Men chassiset skal samtidig arrangeres, så der er nok plads til batterier, et printkort og Arduino.
Efter montering af servoer satte de hjulene. Forfatteren installerede på skaftet efter hjulet yderligere beskyttelse mod afsporing af hjulet. På fronten af roboten er der yderligere to hjul installeret, hvilket kan hjælpe roboten med at køre ind i fortauskanter eller andre små forhindringer, hvis den støder på dem. For at reducere friktion på baghjulene blev der tilføjet et elektrisk bånd.
Derefter installeres batterirummet. Forfatteren tog Vex-opladeren og modificerede den til at drive motorerne og ikke oplade batterierne.Nu er brættet taget, plus- og GND-ledningerne loddes derfra, hvilket går til batteriets opladningsstik. Derefter loddes de sorte ledninger fra de to batterier til GND-opladetråden, og de røde ledninger fra batterierne til den positive ledning i opladeren. Derefter er disse ledninger forbundet til tavlen. Derefter monterer forfatteren montering af installation af ultralydsensorer på robotens forside. Hvis du har brug for at tilføje yderligere sensorer, skal du forlænge monteringen.
Trin to elektronisk del.
For dette trin kræves ikke mere viden inden for elektronik. 9,6V batterier er tilsluttet parallelt, men hvis du bruger batterirummet fra opladeren, behøver du ikke at gøre noget, da dette allerede er gjort. I henhold til nedenstående diagram er alle komponenter tilsluttet. Det skal bemærkes, at afhængigt af længden på chassiset er det nødvendigt at vælge ledninger eller forlænge dem, da de muligvis mangler på tavlen. En signalkabel bruges til den første og den anden servo og til den tredje og fjerde anden. Dette gøres for den synkrone drift af den første og den anden servo, fordi de er placeret på den ene side, det samme gælder den tredje og fjerde servo.
For at tilføje flere sensorer eller servoer gøres alt efter det samme princip - signalkablet er forbundet til Arduino, GND til sort og 5V strøm til den røde ledning. Det skal huskes, at GND fra motorer skal tilsluttes GND-batteriet og Arduino.
Trin tre Softwaredelen.
For at skrive kode brugte forfatteren Processing. Ved navigation bruges en todimensionel matrix (arraything), værdierne 0 eller 1. indtastes i den. Hvis du indtaster 1 vil dette indikere et objekt, hvilket betyder, at roboten kun kører 0. Koden kan downloades nedenfor.
