Robotten fungerer på tavlen Arduino. En computerenhed bruges som strømkilde.
Materialer og værktøjer:
- 6 servomotorer;
- akryl med en tykkelse på 2 mm (og endnu et lille stykke med en tykkelse på 4 mm);
- et stativ (for at oprette en base);
- ultralydsafstandsføler type hc-sr04;
- Arduino Uno-controller;
- strømstyring (fremstillet uafhængigt);
- strømforsyning fra en computer;
- computer (nødvendigt til programmering af Arduino);
- ledninger, værktøjer og mere.
Fremstillingsproces:
Første trin. Vi samler den mekaniske del af roboten
Den mekaniske del samles meget enkelt. To stykker akryl skal tilsluttes ved hjælp af en servomotor. De to andre links er forbundet på en lignende måde. Hvad angår grebet, er det bedst at købe det online. Alle elementer er fastgjort med skruer.
Længden af den første del er ca. 19 cm, og den anden er ca. 17,5 cm. Det forreste led har en længde på 5,5 cm. Hvad angår de andre elementer, vælges deres størrelser efter eget skøn.
Rotationsvinklen i bunden af den mekaniske arm skal være 180 grader, så du skal installere en servomotor nedenunder. I vores tilfælde skal det installeres i en diskobold. Roboten er allerede installeret på servomotoren.
For at installere en ultralydssensor har du brug for et stykke 2 cm tyk akryl.
For at installere griberen skal du have flere skruer og en servomotor. Du skal tage gyngestolen fra servomotoren og forkorte den, indtil den kommer i grebet. Derefter kan du stramme de to små skruer. Efter installationen skal servomotoren drejes til den venstre position, og griberkæberne bringes sammen.
Nu er servomotoren monteret på 4 bolte, mens det er vigtigt at sikre, at den er i yderste venstre position og læberne samles.
Nu kan servoen tilsluttes brættet og kontrollere, om griberen fungerer.
Trin to Robot baggrundsbelysning
For at gøre roboten mere interessant kan den gøres baggrundsbelysning. Dette gøres ved hjælp af lysdioder i forskellige farver.
Trin tre tilslutning elektronisk dele
Den vigtigste controller til roboten er Arduino-tavlen. En computerenhed bruges som strømkilde, ved sine output skal du finde en spænding på 5 volt. Det skal være, hvis du måler spændingen på de røde og sorte ledninger med et multimeter. Denne spænding er nødvendig for at drive servomotorerne og afstandssensoren. Enhedens gule og sorte ledning producerer allerede 12 volt, de er nødvendige for Arduino.
For servomotorer skal du fremstille fem stik. Vi forbinder 5V til det positive og negative til jorden. Afstandsføleren er tilsluttet på samme måde.
Der er også en lysdiode på tavlen. En 100 ohm modstand mellem + 5V og jord bruges til at forbinde den.
Udgangene fra servomotorerne er forbundet til PWM-udgangene på Arduino. Sådanne stifter på tavlen er angivet med symbolet “~”. Hvad angår den ultralydsafstandsføler, kan den tilsluttes stifter 6 og 7. LED'et er tilsluttet jord og den 13. pin.
Nu kan du begynde at programmere. Før du tilslutter via USB, skal du sikre dig, at strømmen er helt slukket. Ved test af programmet skal robotens strøm også være slukket. Hvis dette ikke gøres, får controlleren 5V fra USB og 12V fra strømforsyningen.
I diagrammet kan du se, at der er tilføjet potentiometre til kontrol af servomotorerne. De er ikke en nødvendig komponent i roboten, men uden dem fungerer den foreslåede kode ikke. Potentiometre er forbundet til benene 0,1,2,3 og 4.
Kredsløbet har en modstand R1, det kan erstattes med et potentiometer på 100 kOhm. Dette giver dig mulighed for at justere lysstyrken manuelt. Med hensyn til R2-modstande er deres nominelle værdi 118 ohm.
Her er en liste over de vigtigste noder, der blev brugt:
- 7 lysdioder;
- R2 - 118 ohm modstand;
- R1 - 100 kΩ modstand;
- skifte;
- fotoresistor;
- transistor bc547.
Trin fire Programmering og første lancering af roboten
For at kontrollere roboten blev der anvendt 5 potentiometre. Det er meget muligt at udskifte et sådant kredsløb med et potentiometer og to joysticks. Sådan tilsluttes et potentiometer blev vist i det forrige trin. Efter installationen kan skchech-robotten testes.
De første test af roboten viste, at de installerede futuba s3003 servomotorer var svage for roboten. De kan kun bruges til at dreje armen eller til at gribe fat. I stedet installerede forfatteren mg995 motorer. En ideel mulighed ville være mg946-motorer.
Det er alt, roboten er klar. Nu kan du opleve det, forbedre det og nyde interessant homebrew kvist.