Hilsen til alle læsere. I dag vil jeg dele instruktioner om opgradering eller "opgradering" af en tidligere fremstillet quadrapod model (firbenet rullator robot). Lidt om, hvorfor denne “opgradering” er nødvendig. I den forrige version var controlleren ESP8266-12F, og dens output var knap nok til 8 servoer. Jeg ville tilføje noget, men der var ingen frie konklusioner. Bortset fra det kan jeg ikke (synes jeg er ubehageligt) styre en robot eller model via touch-telefon. Der er ingen fornemmelse af at trykke på en kontrolknap. Og den tredje grund, ESP, der stod på firedoblingen, udbrændte GPIO10 (muligvis på grund af det faktum, at denne pin bruges til kommunikation med hukommelse), og uden et enkelt servo-drev går motorevnen tabt. Så essensen af "opgradering" er at erstatte kontroltavlen med Arduino Pro Mini. Management foregår via Bluetooth-kanal.
videoer:
Det er nødvendigt:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth-modul HC-05 eller lignende.
- Gamle laptopbatteri (valgfrit hvis der er en Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 stk.
- Knap med fixering
- tilslutning af ledninger
- Dupont 2,54 mm 1x4 og 1x2
- 6 mm ladestik
- USB-TTL
- Bolte 3x12
- 3 mm gevindhane
- Plastskiver 4 mm og 6 mm
- 3 mm møtrikker
- Bor til metal 3 mm, 4mm, 6mm
- Lollipop 3 stk
- bore
- Værktøjssæt
- brevpapirkniv
Trin 1 At tage sagen.
Hvis du allerede har foretaget dette firhjul, skal du adskille det helt. Alle ledninger fra ESP skal loddes.
I min forrige artikel om denne quadropod beskrev jeg detaljeret processen med at fremstille og samle sagen, der er ingen mening i at gentage den. Vi tager arkivet med detaljer, instruktioner og fotos fra trin 1 til det næste artikler.
Vi udskriver detaljerne, maler hvis du vil, men sætter ikke alt sammen.
Trin 2 Opgrader dine ben.
Den forrige model havde store tilbageslag ved krydset mellem bevægelige dele. Det viste sig at være på grund af små unøjagtigheder i beregningen af dele, såvel som små skift ved udskrivning af disse dele. Som et resultat dinglede robotens ben ganske kraftigt ud, og når det gik, så det ud til, at noget havde et par tons, og ikke en lille firkant. Chupa Chups hjælper os med at løse dette problem! Eller rettere sagt rørene fra ham. Chupa-chups skal købes i en standardstørrelse, dvs. lille:
Til at begynde med, inden i Chupa Chups-røret, skal du klippe tråden. Bremen 3mm gevindhaner:
Og klip tråden. Det er mere praktisk at gøre dette, indtil Chupa Chups er spist. Det er praktisk at holde fast i slikkepinden, mens du trækker røret fra den anden ende.Når du skærer, skal du ikke gøre en stor indsats, da plastrør let kan drejes. Derfor handler vi sådan: skru en 3-4 mm-tap på en millimeter, skru den derefter af, rengør hanen, skru den igen med 6-7 og så videre. Når vi har klippet tråden med ca. 10 mm, stopper vi og tager de fire detaljer. Ved samlingerne af delene bores de ydre huller i delene (de røde dele af benene), i hvilke boltene blev skruet før, med en 3 mm bor. Dette er nødvendigt, så boltene passerer frit, men ikke hænger ud. Hullerne, der er inde i samlingerne på mit foto, er de blå dele af benene, vi borer en 4 mm bor. Inde i disse huller indsætter vi bøsninger fra Chupa Chups-rørene. Vi sætter et rør med gevind gevind i det forberedte hul og afskærer bøsningen i den længde, vi har brug for:
Jeg har dem i gult, men du kan have hvidt, forskellen er ikke hvad, de er stadig ikke synlige:
I det resterende rør skæres tråden igen til en dybde på ca. 10 mm. Derefter gør vi dette med alle de indvendige huller på benene, der er 3 på det ene ben, kun 12 buske er nødvendige:
Under samlingen skrues 3x12 bolte ind i disse bøsninger.
I slutningen af benene er det værd at klæbe silikone, møbelfor:
Trin 3 Klargøring af batterierne.
Batterierne, der stod sammen med mig, arbejdede. Hvis dine batterier er intakte, kan du springe dette trin over.
Jeg ville virkelig ikke vente på levering af Li-ion 18650. Og så vil vi gå den anden vej. Jeg havde et gammelt Li-ion-batteri fra en bærbar computer der lå rundt. Jeg tror, at mange mestre finder dette i skraldespande. Inde i dem er der alle de samme elementer fra 18650. Og selvom de ikke var nok til den bærbare computer, ville det gøre for et så lille legetøj. Vi adskiller laptopbatteriet og ser 18650-elementerne loddet sammen og kontrolbordet:
Først fjernes brættet, så det ikke forstyrrer:
Når vi tager tang, deler vi batteriet i par loddet parallelt:
Det er netop dem, vi vil lægge ind i sagen.
Trin 4 Modernisering af huset.
Der var også ulemper med sagen. Sidste gang jeg opladede ledningen med stikket for at oplade batterierne. Dette er ikke særlig praktisk, ledningen hang hele tiden og klamrede sig til alt i træk. Derfor laver vi en slot til en normal opladningskontakt:
På den anden side af sagen laver vi en plads til tænd / sluk-knappen. Der er en masse knapper, så styr på det, du har, det vigtigste er, at knappen fastgøres i position:
Vi bruger stikkontakten til opladning af 6 mm. Det passer perfekt her. Vi sætter batterierne i, sæt stikket i. Lodde plusset fra batterierne til den centrale stift på stikket, og tråd blot en ledning til, minus lodningen til stikkontakternes udvendige kontakt, og sæt den negative ledning ligesom med plusset op:
Vi installerer knappen på et specielt forberedt sted til det:
Lodde knappen i afstanden til den positive tråd, som vi trak op:
Vi lukker sagen ovenfra med et låg og fjerner to ledninger opad:
Trin 5 Opgrader kontrolelektrikken.
Vi skifter kontroltavle til Arduino Pro Mini. Vi har brug for en version med Atmega 328 og kører på 5 volt. Jeg vil give et lille råd. Arduino er bedre at blinke før installation på quad. Så der ikke er tilfældige handlinger fra servoer, når de tændes. Kortet skal løsne stikkene - stifter kun på siden af klemmerne TX, RX, VCC, GND. Vi vil tilslutte, det vil sige lodning, ledningerne fra servoer direkte til brættet uden stik. Vi limer brættet på et dobbeltsidet bånd nær ladestikket og begynder at lodde. Servoerne er nummereret i henhold til urhånden, først drevet på sagen, derefter drevet til at løfte dette ben, derefter drevet på sagen, den næste urhånd og så videre.
Servos layout er som følger:
Servo 0 - A3 (17) (set ovenfra, ladestikket er mod dig, det venstre ben er tættere på stikket, drevet er på sagen)
Servo 1 - A2 (16) (venstre ben tættere på stikket, løftedrevet)
Servo 2 - A1 (15) (venstre ben tættere på knappen, kør på sagen)
Servo 3 - A1 (14) (venstre ben tættere på knappen, løft drevet)
Servo 4 - PIN 5 (højre ben tættere på knappen, kør på sagen)
Servo 5 - PIN 4 (højre ben tættere på knappen, løft drevet)
Servo 6 - PIN 3 (højre ben tættere på stikket, kør på sagen)
Servo 7 - PIN 2 (højre ben tættere på stikket, løft drevet)
Lodde signaltrådene fra drevene i henhold til nedenstående diagram. Lodde strømkabler sammen og lodde to ledninger til. En til at styrke Arduino. Plus fra batterierne, lodde i kontakt 5V arduino. Det andet er at tænde for Bluetooth-modulet. Det er også nødvendigt at få vist nulstillingsknappen fra Arduino for at udfylde skitsen. Og lodde ledningerne til Pin 11 og Pin12, skal du oprette forbindelse til Bluetooth-modulet. Efter alle manipulationer viser det sig sådan:
Og lidt nærmere:
For at tilslutte Bluetooth-modulet skal du sende Dunopt 1x4-stikket. Det skal have et plus fra batteriet, GND, wire TX, RX. På arduino, Pin 11 – RX, Pin 12 –TX. Du skal tilslutte TX på Bluetooth til RX-stiften på arduino, RX på Bluetooth til TX-stiften på arduino. Vi samler fire ledninger i et stik og udgang til toppen. Bluetooth-moduler er forskellige, pinout er anderledes for alle, så se nøje på underskrifterne til konklusionerne. Bluetooth-modul med dobbeltsidet klæbebånd:
Trin 6 Udfyld skitsen.
For at udfylde skitsen skal du downloade Arduino IDE fra officielt sted.
Vi har brug for to biblioteker Servo og SoftwareSerial. Download og installer dem i miljøet:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Herefter downloades og udfyld skitsen:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Trin 7 Forbindelse til kontrolpanelet.
Som kontrolpanel bruger vi Bluetooth-fjernbetjeningen lavet af mig:
Det kan laves af instruktioner.
Tilføj Bluetooth-modul som følger instruktioner. Det beskriver også detaljeret konfigurationsprocessen og tilslutning af modulerne til forbindelse med hinanden.
