God eftermiddag, denne gang vil jeg dele instruktioner om at lave en model af en tung læsser fra Lego. Elektrificering som sædvanlig - Arduino. model lavet på basis af Lego 42079 HEAVY DUTY FORKLIFT. Hjernen til vores model vil være Arduino Nano v3, kontrol via Bluetooth. Til kontrol kan du bruge en Android-telefon eller -tablet eller et andet Arduino-kort med et tilsluttet Bluetooth-modul.
Hjemmelavet læsservideo:
Listen over alt hvad du har brug for er ret lang:
- Lego Technic 42079 eller 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- L9110S motordrivere 2 stk.
- Servo SG-90
- Bluetooth-modul HC-06, HC-05 eller tilsvarende
- Mini gearmotor 50 o / min
- Mini motor gearkasse 100 o / min
- Motor gearkasse 6v 150 o / min
- Hvid LED 2 stk.
- Modstand 150 Ohm 2 stk.
- Kondensator 10v 1000uF
- Kam med en række PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 4 NI-Mn 1,2v 1000mA batterier
- Forbindelse far-mor to pin til wire
- Homutik
- Ledninger i forskellige farver
- Lodde, harpiks, loddejern
- Batteri A23 eller A27
- Bolte 3x20, møtrikker og skiver til dem
- Bolte 3x40
- Bolte 3x60
Trin 1 Vi samler sagen.
Først skal du downloade instruktionerne Lego 42079 fra det officielle websted:
Efter at have åbnet Lego-instruktionen, samler vi alle point fra 1 til 40 inklusive. Anbring ikke kun gear (de vil interferere), differentielt, knæskaftet. Udfør derefter trin 56 til 75 inklusive. Dette bør være grundlaget:
Derefter udfører vi trin 95 til 15 inklusive. Vi får følgende:
Og forfra:
Vippemekanismen er lidt omgjort som på billedet:
Vi samler pitchfork, dette er trin 183 til 192. Vi får:
Tilføj detaljer i henhold til Lego-instruktionerne fra 116 til 158 inklusive:
Og nedenfor ser det sådan ud:
Du skal også samle pallen fra billedet:
Trin 2 Tilføj motorer.
For at implementere bevægelsen af den førende akse tager vi en gearmotor med en omdrejningshastighed på 150 o / min og en 6 volt motor. Gearkassens outputaksler er trimmet, hvilket giver dem formen af en standard Legovsky-del:
Når du laver tværformede aksler, skal du prøve at sætte benforbindende ærmer på. Når forbindelsesmufferne sættes på en tilstrækkelig dybde, skal du sætte gearmotoren ind i huset, som vist på billedet. Og straks sættes på hjulene:
Selve motorhjulet er fastgjort til kroppen ved hjælp af 3x60 bolte.
Nu går vi over til den roterende mekanisme. For ham har vi brug for en servo SG-90. Det er bedre at vælge med metalgear. Til at begynde med er vi nødt til at afskære de fremspringende dele af sagen, designet til at montere servo. Og lav også et gennemgående hul i bunden af sagen.Du kan bruge en 3 mm bore eller bare skære den med en kniv, det vigtigste er at gøre det omhyggeligt for ikke at beskadige indersiden af servoen:
For at forbinde med legodele, tag det mindste håndtag fra servoen og skru det lille legodel fast. Det skal se sådan ud:
Vi lægger den resulterende del på servoen:
Vi fastgør servo i den nederste del af modellen, omtrent i midten. Til fastgørelse bruger vi en 3x60 bolt. Derefter indsætter vi lego-akslen og sætter på et gear, der roterer hjulene:
Vi satte på alle fire hjul:
Vi går videre til løftemekanismen. For det tager vi en minigearmotor med en hastighed på 50 o / min. Udgangsakslen til en sådan motor gearkasse er 3 mm, den er velegnet til Legovsky-forbindelsesmuffen. Det er kun nødvendigt at indsætte et stykke af en tændstik for fiksering. Og bøj også delen fra metalkonstruktøren, som vist på figuren, til fastgørelse af motoren til lego:
Sæt nu minigearmotoren i den øverste del af løftemekanismen, som vist på billedet. Vi tager en tyk tråd, kaster den gennem den øverste rulle, derefter vikles den på forbindelsesmuffen fra motoren (tre til fire omdrejninger) og føres gennem den nederste rulle. Det skulle være sådan:
Vi sætter gaflerne på vores design, og vi binder gevindets ender til gaflerne:
Hele hejseanlægget ser sådan ud:
Lad os nu gå videre til vippemekanismen. For ham tager vi servoen SG-90. Fortrinsvis med forbrændt elektronik. Vi adskiller det og tager kontrolkortet ud, lodder ledningerne direkte til motoren. Vi adskilles yderligere og tager det største gear, skærer de restriktive fremspring nedenfra og sætter det på plads. Det er også nødvendigt at afskære tapperne til montering og lave huller, som i det første servodrev. Den konverterede servo er knyttet til legov-detaljerne:
Vi sætter mekanismen inde i førerhuset:
Og dens ende er knyttet til løftemekanismen:
Trin 3 forberede programmeringsmiljøet.
Redigering og udfyldning af skitser udføres via Arduino IDE. Dette program skal downloades fra officielt sted og installer.
Derefter skal du tilføje to biblioteker til det programmeringsmiljø, der bruges i skitsen. Servo.h er et bibliotek til arbejde med servoer, og SoftwareSerial.h til oprettelse af en softwarekanal til kommunikation med Bluetooth-modulet:
Overførte og udpakket arkiver skal flyttes til mappen "biblioteker", der findes i mappen med Arduino IDE installeret. Du kan gå den anden vej, nemlig uden at pakke ud arkiverne, føje dem til programmeringsmiljøet. Start Arduino IDE, vælg Sketch - Connect Library fra menuen. Øverst på rullelisten skal du vælge emnet "Tilføj .Zip-bibliotek". Vi angiver placeringen af de downloadede arkiver. Efter alle trinene skal du genstarte Arduino IDE.
Trin 4 Bluetooth-modul.
Vi tager et af de mest overkommelige Bluetooth-moduler i dag - HC-05 eller HC-06. De er fulde både i kinesiske butikker og på det russiske marked. De har ikke så mange forskelle: NS-05 kan arbejde både i master mode (slave) og i slave mode (master). NS-06 er kun en slaveenhed.
Kort beskrivelse af modulerne:
- Bluetooth-chip - BC417143 produceret af
- kommunikationsprotokol - Bluetooth-specifikation v2.0 + EDR;
- handlingsradius - op til 10 meter (effektniveau 2);
- Kompatibel med alle Bluetooth-adaptere, der understøtter SPP;
- Mængden af flash-hukommelse (til opbevaring af firmware og indstillinger) - 8 Mbit;
- frekvensen af radiosignalet - 2,40 .. 2,48 GHz;
- værtsgrænseflade - USB 1.1 / 2.0 eller UART;
- strømforbrug - strømmen under kommunikation er 30-40 mA. Den gennemsnitlige aktuelle værdi er ca. 25 mA. Når forbindelsen er etableret, er den forbrugte strøm 8 mA. Der er ingen søvntilstand.
For den korrekte betjening af modulet skal du konfigurere, før du tilslutter. Indstillingen udføres ved at give AT de kommandoer, der er indtastet i terminalvinduet. Vi tilpasser HC-05. For andre moduler kan kommandoer være forskellige. Vi forbinder computeren og Bluetooth-modulet via Arduino. Udfyld følgende skitse i arduino:
Denne skitse er nødvendig for at sende AT-kommandoer til Bluetooth-modulet. Arduino overfører simpelthen alt, der er skrevet i terminalen, til Bluetooth-kommunikationsmodulet. Nu og i fremtiden forbinder vi modulet gennem SoftwareSerial-biblioteket. Linket til at downloade det og installationsinstruktionerne var i det forrige trin.Ved høje hastigheder er biblioteket ustabilt. Hvis du støder på problemer med kommunikationshastigheden, kan du forbinde modulet direkte til Arduino's RX- og TX-kontakter. Glem ikke at rette teksten i dette tilfælde. I dette tilfælde arbejder vi med modulet med en hastighed på 9600. Så efter udfyldning af skitsen skal du åbne terminalvinduet og indtaste følgende kommandoer:
“AT” (uden anførselstegn) skulle svaret “OK” komme (det betyder, at alt er tilsluttet korrekt, og modulet fungerer)
“AT + BAUD96000” (uden anførselstegn) skulle svaret “OK9600” komme.
Hvis du har det rigtige svar, skal du gå til næste trin.
Trin 5 Administrering elektronik.
For at genoplive vores model bruger vi Arduino Nano v3- og Bluetooth-modulet samt to L9110S-motordrivere.
For at forbinde komponenterne bruger vi ledninger med Dupont hunstik på enderne. Til ernæring kan du prøve to muligheder. Først: 6 NI-Mn 1.2v 1000mA-batterier tilsluttet i serie, drevet af både Arduino og motorer derefter fra dem. For Arduino skal en 10 V-kondensator med en større kapacitet såvel som en induktor være inkluderet i strømkredsen. Dette er nødvendigt for at stabilisere mikrokontrollerens strøm. For lommelygter, tilsluttes anoderne for to lysdioder til 4-pins Arduino, katoder til GND. Modstande skal vælges til de anvendte LED'er. Den anden mulighed: separat mad. Så til motorer bruger vi alle de samme batterier, der er viklet med elektrisk bånd:
Og for Arduino er batteriet A27 eller A23:
Placer batteriet i varmekrympning for pålidelighed.
Selvfølgelig kan du tilslutte alt efter skemaet blot på "vægten", men det er bedre at gøre det hele på kredsløbskortet. Vi lodder Arduino Nano ovenfra, et sted for batteriet og konklusioner for at tænde andre elementer:
Vi sætter batteriet på det tilsigtede sted:
Nedenfra kan du lodde alt i spor, men hurtigere bare med ledninger i isolering:
Vi fastgør og lodder driverkontakterne til bunden af dette bord:
Det viser sig at være kompakte og pålidelige ledninger.
Al elektricitet er placeret bag førerhuset:
Vi fikserer batterierne nedenfor:
Vi tilslutter Bluetooth-modulet som følger:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Og vi placerer brættet sammen med modulet på det sted, der er beregnet til dem:
Trin 6 Kontrolpanelopsætning.
Som fjernbetjening kan du bruge en Android-telefon eller -tablet, en computer, der kører Windows, eller en håndlavet fjernbetjening på arduino. Lad os starte med versionen på Android, for dette skal du installere robotkontrolprogrammet via Bluetooth. Indtast "Bluetooth Arduino" i Google play, og installer det program, du kan lide. Jeg anbefaler BT Controller. Derefter etablerer vi via Android-indstillingerne en forbindelse med Bluetooth-modulet. Adgangskoden til forbindelsen er “1234” eller “0000”. Derefter konfigureres programmet til de relevante kommandoer. Listen er nedenfor.
Den næste mulighed er en Windows-computer. Du kan bruge terminalvinduet til at sende kommandoer eller bruge det praktiske Z-Controller-program. Vælg den port (com-port, som forbindelsen oprettes igennem), og konfigurer tasterne til kommandoerne. Opsætningen er enkel og tager ikke meget tid.
Og til sidst er den tredje mulighed, og efter min mening den bedste, brugen af en fysisk fjernbetjening, siden du føler et klik på knapperne. Jeg råder dig til at lave en fjernbetjening efter min instruktioner.
Og tilføje det Bluetooth-modul.
Ledelseskommandoer er som følger:
W - frem
S - tilbage
A - venstre
D - ret
F - stop
G - rat
K - forlygter
L - forlygte slukket
R - løft op
E - ned ad bakke
Q - stopløft
T - vip på dig selv
Y - vip væk fra dig
H - stop vippemekanisme
