Jeg er stadig interesseret i emnet kombination Arduino og Lego Technic. Og i dag vil jeg dele instruktioner til fremstilling af et firehjulet køretøj. Jeg kaldte det Mars rover for sin usædvanlige form. Grundlaget vil blive taget på monteringsvejledningen Lego Technic 42029, og derefter min fantasiflugt. Til kontrol bruger vi Bluetooth-modulet, der er knyttet til Android-enheden eller computeren.
Vi har brug for:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- L9110S motordriver
- 1 servo drev SG-90
- Bluetooth-modul HC-05 eller tilsvarende
- USB-UART til arduino firmware
- Motor gearkasse 6v 1: 150 100 o / min
- 2 lysdioder
- 2 modstande 150 ohm
- Kondensator 10v 1000uF
- 2 enkeltrads kamme PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 2 Li-ion 18650 batterier
- Forbindelse far-mor to pin til wire
- Homutik
- Ledninger i forskellige farver
- lodning
- Rosin
- loddejern
- Bolte 3x20, møtrikker og skiver til dem
- Bolte 3x40
- Bolte 3x60
- Præsterisk eller bare en skarp kniv
Trin 1 Forberedelse af den mekaniske del.
En 6v 1: 150 100 o / m gearmotor er påkrævet til vores model og driver bagakslen. Du kan eksperimentere og prøve et andet gearforhold. 100 o / min er efter min mening optimal. Den gearmotor er ikke beregnet til forbindelse til Lego-dele. Derfor skal det gøres om lidt. En skarp eller klerisk kniv skal være formet som et kryds til gearkassens udgangsaksler. Korset skal være af samme størrelse som den almindelige Lego-tværakse.
Til rotation af hjulene bruger vi servo SG-90. Det er heller ikke beregnet til at blive tilsluttet Lego-dele. For at fastgøre den på vores model er det nødvendigt at bore omhyggeligt for ikke at røre ved de indvendige dele af servoen, et gennemgående hul med en diameter på 3,2 mm eller bare skære det med en brevpapirkniv. I dette hul indsætter vi en bolt, der skal forbindes med Lego. Og afskær også de fremspringende dele ("vinger" til fastgørelse):
På servo akslen satte vi på en håndtag med en skruet del fra lego:
Trin 2 samling
For at samle sagen har vi brug for instruktionen Lego 42029. Den kan let downloades fra det officielle websted.
Du skal downloade både den første og den anden del.
Bagakslens bund monteres i henhold til instruktionerne i Lego 42029 del 1, der starter fra 3 sider til 8 inklusive. Tilføj lidt for at fastgøre fjedrene:
På den trimmede akse på gearmotoren satte vi på Lego-forbindelsesmuffen. Selve gearkassen er fastgjort med en 3x60 mm bolt som vist på billedet:
Vi passerer til fronten. Vi monterer den forreste del af suspensionen i henhold til instruktionerne i Lego 42029 del 1, fra side 21 til 23. Vi tager trapezoidet fra den anden del af Lego-instruktionerne fra side 6 til 11. Tilføj detaljer foran som vist på billedet:
Vi bygger den forreste kofanger som vist på billedet:
Vi fikserer servo-drevet omtrent midt i maskinen og forbinder det med en aksel med et gear, der drejer hjulene:
Vi forbinder begge dele sammen. Nedenfra skal alt se sådan ud:
Kabinen skal samles fra fotografierne:
Tilføj LED'er som forlygter:
Vi sætter førerhuset oven på forakslen. Vi samler kofangeren bagfra og fikserer pladen:
Det gjenstår at samle den midterste platform, også fra billedet:
Sæt det på plads:
Dette afslutter samlingen af sagen.
Trin 3 Elektriker.
For at drive motorerne og Bluetooth-modulet bruger vi to Li-ion 18650-batterier, der er loddet parallelt. For at lette forbindelsen er det værd at lodde et stik til dem:
For strøm Arduino er nemmest at bruge en separat strømforsyning, for eksempel 9 volt krone. Hvis du ikke ønsker at skubbe batteriet dertil, kan du tænde Arduino fra de samme batterier, men på samme tid skal du indsætte en 68μH induktor i mellemrummet på den positive Arduino-strømledning, og også tilslutte en 10v 1000uF kondensator til den samme strømledning. Tilslut servostyringens betjeningskabel til pin 2, og motordriveren til pin 5 og 6:
Du kan også tilslutte forlygterne. For at gøre dette forbinder vi gennem modstande anoderne fra to lysdioder til 4-pins Arduino, katoderne til GND. Modstande vælges for de anvendte LED'er.
Al den samlede elektricitet tager ikke meget plads:
Vi placerer det på bagsiden af "rover", under en stor plade:
Trin 4 Forberedelse af programmeringsmiljøet.
Vi vil bruge Arduino IDE til at skrive skitsen. Version skal ikke være mindre end 1,8. Download fra det officielle site.
Tilføj derefter bibliotekerne til Arduino IDE. Dette projekt bruger to biblioteker Servo.h (til styring af et servodrev) og SoftwareSerial.h (til kommunikation med et Bluetooth-modul):
Du skal downloade og installere dem. Du kan gøre dette ved at pakke ud arkiverne og flytte alle filerne til mappen "biblioteker", der er placeret i mappen med Arduino IDE installeret. Eller du kan bruge en anden måde - uden at pakke de downloadede arkiver ud, skal du vælge menuen Sketch - Connect Library i Arduino IDE. Øverst på rullelisten skal du vælge emnet "Tilføj .Zip-bibliotek". Og angiv placeringen af de downloadede arkiver. Efter installation af bibliotekerne skal du huske at genstarte Arduino IDE.
Trin 5 Konfigurer Bluetooth-modulet.
De hidtil mest almindelige Bluetooth-moduler er HC-05 og HC-06. De er rigelige i både kinesiske onlinebutikker og blandt russiske importører. HC-05 kan arbejde både i mastertilstand og i slavetilstand. HC-06 er kun en slaveenhed. Med andre ord kan HC-06 ikke registrere en parret enhed og etablere kommunikation med den, det kan kun være en slave.
Som regel sælges moduler som to plader loddet sammen. Den mindre er et fabriksmodul, der i vid udstrækning bruges i forskellige elektronisk enheder. Stor - en speciel brødbræt til DIY-projekter. Det ligner et mindre kort med en BC417-chip:
Og så gør DIY-modulerne HC-05 og HC-06 sig selv:
Du kan bruge ethvert modul, du kan lide. Et modul uden brødbræt koster mindre, men så bliver du nødt til at passe på 3,3 V strømforsyningen til modulet og plage dig selv ved at lodde ledninger til modulet. Jeg valgte det bedste, efter min mening, i pris / funktionelt forhold HC-05. Hver gang med firmware er det efter min mening ubelejligt at afbryde Bluetooth-modulet fra Arduino, så vi vil bruge softwareporten til kommunikation. Dette er muligt takket være SoftwareSerial-biblioteket.
Vi forbinder som følger:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
For korrekt drift skal modulet konfigureres. Opsætningen udføres ved at indtaste AT-kommandoer i terminalvinduet. Jeg konfigurerer HC-05 modulet. Hvis du har en anden indstilling, kan det være anderledes. For at forbinde computeren og Bluetooth-modulet skal du udfylde den næste skitse i Arduino. Samtidig fungerer Arduino som en forbindelse mellem Bluetooth-modulet og computeren:
Efter udfyldning af skitsen skal du åbne terminalvinduet, indstille hastigheden til 9600 og indtaste følgende kommandoer:
“AT” (uden anførselstegn) skulle svaret “OK” komme (det betyder, at alt er tilsluttet korrekt, og modulet fungerer)
“AT + BAUD96000” (uden anførselstegn) skulle svaret “OK9600” komme.
Hvis du har det rigtige svar, skal du gå til næste trin.
Trin 5 Udfyld skitsen i Arduino.
Det næste trin er at downloade og uploade følgende skitse til Arduino:
Trin 6 Opsæt din telefon.
For en Android-telefon skal vi installere robotkontrolprogrammet via Bluetooth. Der er mange, forskellige i udseende og funktionalitet. Du skal indtaste “Bluetooth Arduino” i Google play og vælge den, du kan lide. Jeg anbefaler BT Controller. Det er gratis, og der er nok funktionalitet til at kontrollere vores maskine. Download og installer på enhver Android-enhed. Derefter skal du gennem indstillingerne på Android-enheden oprette en forbindelse til vores modul. Adgangskoden til forbindelsen er “1234” eller “0000”. Konfigurer derefter programmet til de relevante kommandoer. Listen er nedenfor.
Trin 7 Konfigurer Windows (hvis nødvendigt)
For dem, der kan lide at bruge en stationær computer, bærbar computer eller Windows-enhed, er der et program, der giver dig mulighed for at sende kommandoer via Bluetooth-kanal. For at gøre dette skal denne enhed have Bluetooth. Vi etablerer kommunikation med vores modul gennem enhedsstyringsværktøjerne. Adgangskoden til tilslutning er den samme “1234” eller “0000”. Du kan bruge terminalen til at sende kommandoer. Enhver praktisk til dig. Efter at have skrevet firmwaren, kontrol udføres med følgende knapper (af hold):
W - frem
S - tilbage
A - venstre
D - ret
F - stop
G - rat
K - forlygter
L - forlygte slukket
Det er ikke særlig praktisk at bruge terminalen til kontrol. Derfor anbefaler jeg Z-Controller. I programmet skal du vælge den port (com-port, som forbindelsen oprettes igennem) og konfigurere tasterne til de tilsvarende kommandoer. Indstil inaktiv og intuitiv. Jeg poster selve programmet og indstillingerne for vores "rover":
