En robot, der følger en linje eller udfører en anden enkel algoritme, vil ikke overraske nogen i lang tid. Medmindre han selvfølgelig ikke er så miniatyr som disse tre hjemmelavet forfatter under kaldenavnet shlonkin. Hvis man ser på dem foran og nederst, bliver det klart, hvordan de adskiller sig fra hinanden:
I den første robot er begge fototransistorer rettet ned, og der er en anden LED, også rettet ned. Det kan bestemme den aktuelle lysstyrke på overfladen under hver af dem og dens ændring under bevægelse. Især kan det programmeres til at fungere som en klassiker robotenfølger linjen:
I den anden robot er kun en af de to fototransistorer rettet ned. Derfor kan han ikke følge linjen, fordi han ikke kan bestemme i hvilken retning han skal dreje. Men takket være den anden fototransistor, der er rettet frem, bestemmer den lysstyrken for lyskilden, der er placeret foran eller lysstyrken på overfladen på objektet foran. Robotten har også tre parallelle LED'er, hvoraf to skinner fremad og let til siden, og den tredje nedad. Du kan kun administrere dem på samme tid.
Den tredje robot har en fototransistor rettet fremad, og på siderne af den er der to uafhængigt kontrollerede LED'er, også rettet fremad. Hvis du skifter dem skiftevis, i henhold til signalet fra fototransistor, kan du bestemme, hvilken side af forhindringen og gå omkring det. Softwarestøtte til denne funktion er endnu ikke klar. På grund af det faktum, at roboten ikke har en fototransistor, der peger ned, var det nødvendigt at placere et stop nedenfor.
Alle tre robotter er lavet på ATtiny85-mikrokontrollere og er drevet af LIR2032-batterier, som har samme størrelse som CR2032-celler, men i modsætning til dem er genopladelige. I Japan, hvor forfatteren bor, kan sådanne batterier købes som en del af genopladelige lommelygter i butikkerne "alt for 100 yen." På grund af det faktum, at antallet af fototransistorer og LED'er i mikroroter er forskelligt, er deres kredsløb også forskellige. Men i alle tilfælde drives motorerne af meget interessante 2N7002K MOS-transistorer med indbyggede beskyttelsesdioder og zenerdioder. I den anden robot, hvor tre LED'er er paralleliseret, forbindes de ikke direkte til mikrokontrolleren, men gennem en nøgle på den samme transistor.
Alle fototransistorer bruges af typen ASDL-6620, elektriske motorer - fra personsøgere, der tidligere var populære. Fra de lignende motorer, der bruges i dag i mobiltelefoner, er de forskellige i størrelse. Eksentrikerne fjernes fra motorakslerne, i stedet for dem sættes rullerne på fra røret.
Software til robotter findes i to versioner. hvoraf er beregnet til Arduino IDE, en anden fjernet fra Github (linket er brudt i originalen, så det ikke vises her), er skrevet i C ++, men det bruger stadig Arduin-biblioteker. Den første mikrorobot, der kører denne software, fungerer som en klassisk robot, der følger linjen, den anden undersøger overfladen og giver lyssignaler til andre robotter af samme art, og den tredje vil gå rundt i forhindringer, når udvikleren har afsluttet denne del af softwaren. De to første robotter er samlet på brødbrædder af perfboard-type, den tredje på et printkort.